EPISODE 33 ロボット掃除機－2
はい！行きましょう！
まず、自分がどこにいるのかを判断するのがローカリゼーション。
うわ！いきなり難しい言葉だね！
聞いたことがないかな？
ローカリゼーション・・・聞いたことがないぞ・・・
ローカリゼーションって一般的には局地化、地域化と説明されることが多いと思うんだけど、ロボット掃除機においては自分の位置を知ることを意味するんだ。
ふむふむ。
常に自分が部屋のどこにいるのかをリアルタイムで確認しているんだね。
更に部屋の地図作成も同時に行うわけ。
これがSLAM(Simultaneous Localization & Mapping)という技術なんだね。
なんか難しいぞ・・・
頑張れ！頑張れ！
うん！
SLAM技術を採用しているとロボット掃除機は動く前に部屋の状態をスキャンするんだ。これで自分がいる場所の周辺にある障害物を事前に把握できるんだね。部屋全体を把握しながら同時に地図を作成する。その作成した地図を確認しながら効率のよい掃除を計画するわけだね。
行動規範タイプよりもすごい気がするぞ。
そうだね、技術的にはSLAMの方が上かもしれないけど、SLAM技術を採用したロボット掃除機は数が少ないから、まみちゃんが家電量販店などで目にするのは行動規範タイプになるかもしれないね。
もちろんSLAMタイプのロボット掃除機を購入することは可能だよ。
ちなみに、ロボットといっても人工の目があるわけじゃないんでしょ？
どうやって障害物を把握したり、ゴミを探すんだろう・・・
そうだね、カメラのようなもので確認しながら動いているわけではないよね。
まず、障害物を把握するためにはいくつかの方法があるんだ。
1つ目は、自身で衝突してから地図上に障害物があることを追加していくもの。
2つ目は赤外線センサーを用いて事前に障害物を検知しながら回避していくもの。
赤外線センサーを用いたものに、もう少し付け加えると超音波センサーで支援してもらうものが存在するよ。
支援？
そうなんだ。
赤外線は発信して障害物に当たると戻ってくるわけだね。
戻ってくるってことで障害物の位置や距離を把握していくわけだけど、赤外線が透過してしまう障害物もあるんだよ。
え？透過するの？
まみちゃんはテレビをリモコンで操作するでしょ？
うん！
リモコンの前にガラスなどを置いて操作するとどうなるかな？
あ！
そうなんだね。赤外線は透過してしまう場合があるんだね。これを支援するのが超音波センサーなわけ。
そうか！赤外線が透過してしまうような場合でも超音波が見逃さないってわけだ！
正解！
えっへん！
・・・
どうしたの？
次にゴミを探す方法だね。
音には周波数があることは知っているよね？
うん！それくらい分かってるぞ！
安心安心！
例えば、大きなゴミを吸い込んだ場合には吸引するときの周波数帯が変わるわけ。たくさんのゴミが溜まっていることを検知して出力を上げたり、その場に停滞して周波数帯の変化を確認しながらゴミがなくなるのを確認しているんだね。
ほんとに賢いね～！
センサーがたくさん付いてるロボット掃除機がいいのかしら？
一概には言えないね。
それだけ高額になるわけだし、使用するにあたり、どのタイプのものが妥当か検証しないとね。
なんか興味が沸いてきたぞ～！
TECH君いろいろありがとう！家電量販店に行ってみるよ！
OK! 気をつけてね～♪
